====== QNX ======
[[http://qnx.com | QNX]] представляет собой коммерческую операционную систему
для встраиваемых применений. Начиная с версии 6.4.0 часть системы
распространяется в исходных текстах.


===== Установка системы программирования =====
Система программирования называется
[[http://qnx.com/products/tools/ | QNX Momentics]].
Для установки необходимо скачать образы компакт-дисков:
  * [[http://qnx.com/download/download/16782/6.3.2-win32-200709062316.iso | Версия 6.3.2 для Windows]]
  * [[http://qnx.com/download/download/16786/6.3.2-linux-200709062316.iso | Версия 6.3.2 для Linux]]

В Линуксе запускаем установщик:
  cd /media/cdrom0
  sudo ./momentics-6.3.2-200709062316-linux.bin

Установщик спросит ключ лицензии. Файлы будут размещены в каталогах
/opt/qnx632 и /etc/qnx. Потребуется 1210 Мбайт дискового пространства.

Чтобы не мучиться с активацией, просто заменяем файл /etc/qnx/licence/licences
на аналогичный от прежней установки. Альтернативный вариант установки [[manual-install | описан здесь]].

Установщик добавляет необходимые переменные окружения в /etc/profile.
Требуется выйти и заново войти в систему.

В качестве ярлыка запуска используем файл {{QNX Momentics.desktop}}.
При первом запуске введите имя каталога, где будут размещаться разрабатываемые
проекты, например "/home/vak/Project/QNX".

===== Поддержка целевой платформы =====
Пакет поддержки целевой платформы (BSP, board support package) для плат
ИТМиВТ с процессором Элвис МС-24 разработан фирмой [[http://www.swd.ru/ | SWD Software]].
Пакет включает следующие файлы:
| mipsle/bin/mc24_flash           | Утилита записи во flash-память |
| mipsle/boot/sys/ipl-mc24	  | Начальный загрузчик |
| mipsle/boot/sys/startup-mc24	  | Стартовая утилита |
| mipsle/boot/sys/procnto-32-mc24 | Менеджер процессов QNX |
| mipsle/boot/build/mc24.build	  | Пример скрипта построения системы |
| mipsle/sbin/devc-ser8250	  | Драйвер портов UART |
| mipsle/sbin/fs-etfs-mc24	  | Драйвер файловой системы flash-памяти |

Поместим эти файлы в каталоге ~/Project/QNX/bsp-mc24-swd.

===== Простейший проект =====
По традиции, создадим простейший проект в стиле "Hello, World". Делаем каталог:
  cd ~/Project/QNX
  mkdir hello
  cd hello

Создаём файл hello.c:
<code c>
#include <stdio.h>

int main ()
{
        printf ("Welcome to QNX\n");
        return 0;
}
</code>

Создаём файл hello.use, содержащий текстовую информацию о вызове программы:
<code>
Usage:
        hello
</code>

С помощью утилиты [[http://www.qnx.com/developers/docs/6.3.0SP3/neutrino/utilities/a/addvariant.html | addvariant]] порождаем стандартные файлы сборки "Makefile", "common.mk" и "mips-le/Makefile". Подробнее о файлах сборки можно прочитать в статье [[http://www.qnx.com/developers/docs/6.3.2/neutrino/prog/make_convent.html | "Conventions for Makefiles and Directories"]].
  addvariant -i VARIANT mips-le

Компилируем утилиту hello:
  make
Протокол компиляции можно [[hello-compile | посмотреть здесь]].



===== Образ для загрузки =====
Создадим образ для прошивки в flash-память целевой платы.
Добавим в файл "common.mk" требуемые правила сборки:
<code>
ifndef QCONFIG
QCONFIG=qconfig.mk
endif
include $(QCONFIG)

POST_TARGET = $(PROJECT).srec
EXTRA_CLEAN = *.ifs *.srec *~ $(PROJECT_ROOT)/*.bin $(PROJECT_ROOT)/*~

include $(MKFILES_ROOT)/qtargets.mk

$(PROJECT).srec: $(PROJECT).ifs $(PROJECT_ROOT)/ipl.bin
		cat $(PROJECT_ROOT)/ipl.bin $(PROJECT).ifs | mkrec -r -oBFC00000 > $@
		ls -l $@

$(PROJECT).ifs:	$(PROJECT_ROOT)/$(PROJECT).build hello
		mkifs -v -r$(PROJECT_ROOT)/../bsp-mc24-swd $(PROJECT_ROOT)/$(PROJECT).build $@

$(PROJECT_ROOT)/ipl.bin:
		$(QNX_HOST)/usr/bin/ntomips-objcopy -Ielf32-littlemips \
			-Obinary $(PROJECT_ROOT)/../bsp-mc24-swd/mipsle/boot/sys/ipl-mc24 \
			ipl-tmp.bin
		mkrec -r -ffull -s8k ipl-tmp.bin > $(PROJECT_ROOT)/ipl.bin
		@rm -f ipl-tmp.bin
</code>

Создаём файл "hello.build" с заданием для утилиты
[[http://www.qnx.com/developers/docs/6.3.2/neutrino/utilities/m/mkifs.html | mkifs]].
Здесь собран комплект базовых утилит операционной системы, а также наш файл "hello":
<code>
[image=0x80200000]
[virtual=mipsle,binary +compress] .bootstrap = {
    startup-mc24 -f 80M,80M
    PATH=/bin:/sbin LD_LIBRARY_PATH=/lib procnto-32-mc24 -v
}

[+script] .script = {
    display_msg ""
    display_msg >>> Welcome to QNX Neutrino running on MC24 ITMVT board <<<
    uname -a
    SYSNAME=nto
    TERM=qansi

    [+session] ksh &
}

[type=link] /usr		= /
[type=link] /lib/ldqnx.so.2	= libc.so.2
[type=link] /tmp		= /dev/shmem
[type=link] /bin/sh		= ksh
[type=link] /bin/less		= more

/lib/libc.so	= libc.so
/lib/libm.so	= libm.so

[search=${QNX_TARGET}] /lib/terminfo/q/qansi	= usr/lib/terminfo/q/qansi

[data=copy]
/bin/ksh	= ksh
/bin/echo	= echo
/bin/env	= env
/bin/ls		= ls
/bin/cat	= cat
/bin/more	= more
/bin/cp		= cp
/bin/ln		= ln
/bin/mv		= mv
/bin/mkdir	= mkdir
/bin/rm		= rm
/bin/rmdir	= rmdir
/bin/touch	= touch
/bin/date	= date
/bin/uname	= uname
/bin/tty	= tty
/bin/du		= du
/bin/pidin	= pidin
/bin/sin	= sin
/bin/hogs	= hogs
/bin/slay	= slay
/bin/stty	= stty
/bin/on		= on
/bin/use	= use
/bin/hd		= hd
/bin/vi		= vi
/sbin/pipe	= pipe

/bin/hello	= ./hello
</code>

Запускаем сборку:
  make
Получаем файл "hello.srec", занимающий 875 килобайт памяти.
Протокол можно [[hello-build | посмотреть здесь]].

Образ можно прошить в flash-память платы
[[https://github.com/sergev/mcprog | утилитой mcprog]]:
  mcprog hello.srec



===== Стартовая утилита =====
В стартовом скрипте первой должна выполняться стартовая утилита startup-mc24.
Её аргументы описаны в документе [[http://qnx.com/developers/docs/6.3.2/neutrino/building/startup.html#handle_common_option | "Image startup programs: handle common options"]].
| A | Reboot switch. If set, an OS crash will cause the system to reboot. If not set, an OS crash will cause the system to hang. |
| D | Output channel specification (e.g. kprintf(), stdout, etc.). |
| f [cpu_freq][,[cycles_freq][,timer_freq]] | Specify CPU frequencies. |
| K | kdebug remote debug protocol channel. |
| M | Placeholder for processing additional memory blocks. The parsing of additional memory blocks is deferred until init_system_private(). |
| N | Add the hostname specified to the typed name string space under the identifier _CS_HOSTNAME. |
| R | Used for reserving memory at the bottom of the address space. |
| r | Used for reserving memory at any address space you specify. |
| S | Placeholder for processing debug code's -S option.|
| P | Specify maximum number of CPUs in an SMP system. |
| j | Add Jtag-related options. Reserves four bytes of memory at the specified location and copies the physical address of the system page to this location so the hardware debugger can retrieve it. |
| v | Increment the verbosity global flag, debug_flag. |
| I | |
| i | |

For 'f' option, all frequencies can be followed by H for hertz, K for kilohertz, or M for megahertz (these suffixes aren't case-sensitive). If no suffix is given, the library assumes megahertz if the number is less than 1000; otherwise, it assumes hertz. If they're specified, cpu_freq, cycles_freq, and timer_freq are used to set the corresponding variables in the startup code:
  * cpu_freq -- the CPU clock frequency. Also sets the speed field in the cpuinfo section of the system page.
  * cycles_freq -- the frequency at which the value returned by ClockCycles() increments. Also sets the cycles_per_sec field in the qtime section of the system page.
  * timer_freq -- the frequency at which the timer chip input runs. Also sets the timer_rate and timer_scale values of the qtime section of the system page.